ไวยากรณ์เบื้องต้นของภาษาเอสเปรันโต ประกอบด้วย รากคำ ที่มีความหมายในตัวของมันเอง แล้วนำอักษรบางตัวไปต่อท้ายเพื่อเปลี่ยนหน้าที่ของคำในประโยค ดังที่จะกล่าวต่อไปนี้

คำนำหน้าคำนาม (Artikolo)

• คำนำหน้าคำนาม มีเพียง la ที่ใช้กล่าวถึงสิ่งเฉพาะเจาะจง ซึ่งมีความหมายคล้ายกับ the ในภาษาอังกฤษ
  • La leono estas danĝera besto.
    • สิงโต (ตัวนั้น) เป็นสัตว์ที่อันตราย
  • leono estas danĝera besto.
    • สิงโต (ทั่วไป) เป็นสัตว์ที่อันตราย

คำนาม (Substantivo)

• คำนาม ลงท้ายด้วย -o ส่วนคำนามที่เป็นพหูพจน์ให้เติม -j ต่อท้าย และหากคำนามนั้นทำหน้าที่เป็นกรรมของประโยค หรือนำหน้าคำบุพบท เช่น de ซึ่งแปลว่า ของ (ขึ้นอยู่กับความหมาย) ให้เติม -n ต่อท้ายเข้าไปอีก
  • La hundo persekutis la katojn de la knaboj al la domo per bojado.
    • สุนัขวิ่งไล่ (รูปอดีต) แมว (หลายตัว) ของเด็ก (หลายคน) เข้าไปในบ้านโดยการเห่า

คำคุณศัพท์ (Adjektivo)

• คำคุณศัพท์ ลงท้ายด้วย -a รวมไปถึงจำนวนที่บ่งบอกลำดับที่ หรือคำนามอื่นที่ทำหน้าที่ขยายคำนามนั้น และเติม -j กับ -n ให้เหมือนคำนามที่ขยายด้วย คำคุณศัพท์จะวางไว้หน้าคำนามเสมอ
  • La bruna hundo persekutas la nigrajn katojn.
    • สุนัขสีน้ำตาลกำลังวิ่งไล่แมวสีดำ (หลายตัว)
• คำคุณศัพท์ขั้นกว่า ให้ใช้ pli นำหน้าคำคุณศัพท์แล้วตามด้วยคำสันธาน ol เหมือนการใช้ more...than ในภาษาอังกฤษ
  • La bruna hundo estas pli granda ol la nigraj katoj.
    • สุนัขสีน้ำตาลตัวใหญ่กว่าแมวสีดำ (หลายตัว)
• คำคุณศัพท์ขั้นสุด ให้ใช้ plej นำหน้าคำคุณศัพท์นั้น
  • Sed la homo estas la plej granda el ĉiuj.
    • แต่มนุษย์ตัวใหญ่ที่สุดกว่าใครทั้งหมด

จำนวน (Numeralo)

• จำนวนโดยพื้นฐานให้นำค่าของ 1-9 เขียนต่อด้วยค่าประจำหลัก เหมือนภาษาไทย
  • Mil naŭcent naŭdek kvin
    • (หนึ่ง) พันเก้าร้อยเก้าสิบห้า
• จำนวนที่บ่งบอกลำดับที่ (ordinal) ให้เติม -a หลังจำนวนแล้วนับเป็นคำคุณศัพท์
  • La kvina trono
    • บัลลังก์ที่ห้า
• จำนวนที่บ่งบอกความหลากหลาย ให้เติม -obl แล้วนำไปทำเป็นคำนามหรือคำคุณศัพท์
  • Duobla eraro
    • ความผิดพลาดซ้ำสอง
• จำนวนที่บ่งบอกเศษส่วน ให้เติม -on แล้วนำไปทำเป็นคำนามหรือคำคุณศัพท์
  • Tri kvaronoj
    • เศษสามส่วนสี่ (เศษหนึ่งส่วนสี่ จำนวนสามหน่วย)
• จำนวนที่บ่งบอกถึงการรวบรวม ให้เติม -op แล้วนำไปทำเป็นคำนามหรือคำคุณศัพท์
  • Duopo
    • (หนึ่ง) คู่
• จำนวนที่บ่งบอกถึงการแบ่งเป็นส่วน ให้ใช้คำบุพบท po นำหน้า มีความหมายว่า แต่ละ หรือ ที่อัตรา
  • Mi donis po tri pomojn al ili.
    • ฉันให้แอปเปิลสามผลแก่พวกเขา (แต่ละคน)
  • Mi rapidis po cent kilometrojn en horo.
    • ฉันกำลังเร่งความเร็ว (รูปอดีต) ที่อัตรา ร้อยกิโลเมตรต่อชั่วโมง

คำสรรพนาม (Pronomo)

บุรุษสรรพนาม (Persona Pronomo)

• คำสรรพนาม ใช้แทนบุคคล สัตว์ สิ่งของ ซึ่งเป็นบุรุษที่ 1, 2, 3 ในประโยค และสามารถเติม -n เมื่อทำหน้าที่เป็นกรรมของประโยค
  • Mi amas vin.
    • ฉันรักคุณ
  • Mi razas min kaj vi razas vin.
    • ฉันโกนหนวดตัวฉันเอง และคุณก็โกนหนวดตัวคุณเอง
  • Oni diras, ke li amas ŝin.
    • (มี) ใครคนหนึ่งบอกว่า เขารักหล่อน
• คำสรรพนามที่แสดงความเป็นเจ้าของให้เติม -a หลังคำสรรพนามแล้วนับเป็นคำคุณศัพท์
  • Mia hundo amas vian katon.
    • สุนัขของฉันชอบแมวของคุณ

คำกริยา (Verbo)

• คำกริยา จะไม่แปรผันรูปตามประธาน แต่จะแปรผันตามกาลและน้ำเสียงของประโยค คำกริยาที่แปรผันตามกาล ให้เติม -as สำหรับปัจจุบันกาล -is สำหรับอดีตกาล และ -os สำหรับอนาคตกาล
  • Mi amas vin.
    • ฉันรักคุณ (ปัจจุบันกาล ซึ่งรักกันอยู่)
  • Mi amis vin.
    • ฉันเคยรักคุณ (อดีตกาล ซึ่งเกิดขึ้นในอดีต)
  • Mi amos vin.
    • ฉันจะรักคุณ (อนาคตกาล ซึ่งปัจจุบันยังไม่รัก)
• คำกริยาที่แปรผันตามน้ำเสียง ให้เติม -us เพื่อแสดงถึงการให้เงื่อนไขหรือการสมมติ -u เพื่อแสดงถึงการออกคำสั่งหรือการขอร้อง -i เพื่อแสดงถึงคำกริยาที่ทำหน้าที่เป็นคำนาม (infinitive)
  • Se vi gajnus la loterion, mi amus vin.
    • ถ้าคุณถูกรางวัลล็อตเตอรี ฉันก็จะรักคุณ
  • Mi deziras, ke vi amu min; do amu min!
    • ฉันต้องการให้คุณรักฉัน ดังนั้นรักฉันสิ!
  • Koni lin estas ami lin.
    • รู้จักเขา นั่นคือ รักเขา